A történet lényegében az Iliász folytatása. Tróját elfoglalták a görögök és elégedetten hazatértek, kivéve Odüsszeuszt, aki tíz évig bolyongott a tengeren az istenek akaratából. Odüsszeusz továbbra is Ithaka királya, de mivel bolyong és halottnak hiszik, a hazájában anarchia uralkodik. Ithakában Penelopé, (Odüsszeusz felesége) nem akarja elismerni férje halálát, de a kérők már sürgetik. Télemakhosz, Odüsszeusz fia, útnak indul megkeresni apját., és ebben Pallasz Athéné segíti Télemakhosz barátainak alakjában. Először Nesztórhoz, aztán Meneláoszhoz megy Spártába.
Odüsszeusz eközben fogságba esett Kalüpszó nimfa szigetén. Már hét éve raboskodik itt, amikor Hermész hírül viszi Odüsszeusznak, hogy az istenek megbocsájtottak neki, egyedül Posszeidon haragszik még, amiért megölte egyszem fiát, Küklopszot. (Egyébként volt neki kétszem fia is), Odüsszeusz elég jól viselte amúgy a raboskodást a szerelem szigetén a tökéletes testű és szépségű nimfa mellett, de most, hogy megengedték, hogy hazamenjen, elfogta a honvágy. Még a halhatatlanságról is lemondott, hogy hazamehessen. Saját kezével épített tutajt és elhajózott. Szkéria szigetére ért, ahol a szigetlakók, phaiákok vendégül látták és megismerkedett a király lányával Nauszikával, akiknek elmesélte a kalndjait:
1. kaland: Odüsszeusz és társai feldúlják az Iszmarosz városát, rabolnak és fosztogatnak, sokan meghalnak.
2. kaland: Elérik a lótuszevők szigetét, a minden gondot feledtető világot. Innen nem akar többé hazatérni, aki megkóstolta a lótuszt, ezért őket erővel viszik tovább. (nehogy már jól érezzék magukat)
3. kaland: A küklopszok szigetén megvakítják Polüphémoszt, a küklopszot Odüsszeusz furfangjának hála (ezért haragszik Poszeidon) A kaland során hat embert felfal a szörnyeteg, de a túlélők gazdag zsákmányt szereznek.
4. kaland: Aiolé szigetén a szelek királya egy bőrtömlőt ad Odüsszeusznak, amiben tengeri viharokat keltő szelek vannak fogva tartva. A kíváncsi társak azonban kinyitják a tömlőt és elsodródnak Ithakától.
5. kaland: Télepüloszhoz érnek, ahol emberevő óriások laknak és sziklákat dobálva összezúzzák Odüsszeusz hajóit. Csupán Odüsszeusz hajója marad meg, a többi elsüllyed.
6. kaland: Kirké istennő szigetén Odüsszeusz 21 emberét disznóvá változtatja az istennő. Hermész segít ugyan megtörni a varázst, de így is veszítenek egy hetet.
7. kaland: Kirké azt javasolja Odüsszeusznak, hogy menjen le az Alvilágba és kérdezze a vak jóst, Teiresziászt, hogy mit tegyenek. Megtudja, hogy megoldható a hazaút, csak le kell győzniük a saját hibáikat. Odüsszeusz itt legyőzött harcosok lelkével is találkozik. Agamemnón lelke például elmeséli neki, hogy miután hazatért a győztes trójai hadjáratból, felesége és szeretője csellel meggyilkolták. Agamemnón ezért elátkozta feleségét, Klütaimnésztrát és vele együtt minden nőt a világon. Még Penelopé neve is gyanúba kerül, ezért Odüsszeusz már nem siet haza annyira.
8. kaland: Továbbhajózva a Szirénekkel kell szembenézniük. Odüsszeusz az egyetlen, aki hallhatja éneküket, mert már ellen tud állni a vágyainak. Biztos, ami biztos azért az árbóchoz kötteti magát és a társai fülét viasszal tömeti be.
9. kaland: Szkülla közelében hajózva Kharübdisz halálos örvényétől kell megmenekülniük, ami sikerül hat ember kivételével.
10. kaland: Thrinakié szigetén ettek a Napisten, Héliosz tiltott marháiból. Büntetésül, mikor újra tengerre szálltak, nagy viharba kerültek, amit csak Odüsszeusz élt túl. Odüsszeusz kilenc napon át hánykolódott a tengeren egy fába kapaszkodva, amikor Kalüpszó szigetére megérkezett. Miután mindezt elmesélte a phaiákoknak, hajóra száll és hazaindul. Agamemnón intésére azonban koldusnak öltözve megy Ithakába, hogy megnézze, mi a helyzet. Télemakhosz is éppen ekkor tér vissza Spártából és Püloszból. Együtt néznek szembe a 108 kérővel, de tudják, hogy csak csellel győzhetnek.
Penelopé azt javasolja, hogy rendezzenek íjászversenyt és a győzteshez megy feleségül. Ezzel megkezdődik a kérők lelövöldözése, de a jóságos Odüsszeusz hirtelen nem bírja a vért, ezért Pallasz Athénéhez fohászkodik segítségül.
Az ő segítségével végül helyreáll a rend, Penelopé, Télemakhosz és Odüsszeusz összeölelkező boldog család lesz, Ithaka pedig visszakapja a királyát.